ฉากหลังของเรื่องนี้คือเมืองเอโดะ ซึ่งปัจจุบันรู้จักกันในชื่อโตเกียวนับตั้งแต่เปลี่ยนชื่อในปี 1862 เรื่องราวนี้เกิดขึ้นในสมัยเอโดะ ซึ่งเป็นช่วงเวลาที่สิ่งมีชีวิตนอกโลกที่เรียกว่าเซเลสเชียลมาถึงเพื่อตั้งอาณานิคมในอาณาจักรมนุษย์ เหล่าเซเลสเชียลสั่งยึดยศและดาบของซามูไร ซึ่งถือเป็นการสิ้นสุดยุครุ่งเรืองของพวกเขา ด้วยการผงาดขึ้นของเหล่าเซเลสเชียล เมืองเอโดะจึงตกอยู่ภายใต้อำนาจของพวกเขามากขึ้นเรื่อยๆ อย่างไรก็ตาม มีคนหนึ่งที่ยังคงยึดมั่นในจรรยาบรรณของซามูไร นั่นคือ ซากาตะ กินโทกิ อดีตนักรบซามูไรที่ต่อสู้กับเหล่าเซเลสเชียล ตอนนี้เขาดำเนินธุรกิจขายสินค้าต่างๆ ด้วยความช่วยเหลือจากผู้ช่วยของเขา ชิมูระ ชินปาจิ ชายหนุ่มที่สวมแว่นตาและปรารถนาที่จะเลียนแบบจิตวิญญาณซามูไร และคางุระ เด็กสาวจากตระกูลยาโตะแห่งสวรรค์ ทั้งสามคนร่วมมือกันทำงานต่ำต้อยเพื่อจ่ายค่าเช่าและเอาชีวิตรอดในยุคที่สิ้นหวังของซามูไร